甲壳动物亚门最高等的、形态结构最复杂的1纲。身体基本上保持虾形，或缩短为蟹形。有些类群头部与胸部全部或大部分体节愈合,形成头胸部,外被头胸甲（十足目、磷虾目，包被全部胸节；糠虾目、涟虫目、口足目，覆盖部分胸节；叶虾目，呈介壳形），形状变化很大；有些类群头部仅与胸部第1节或前2节愈合，不构成明显的头胸甲(如等足目、端足目、山虾目、原足目等)。躯干部（包括胸部、腹部）一般由15节构成，极少数为16名（叶虾目），其中胸部8节，腹部7节，个别8节(叶虾目)，最末节为尾节，除叶虾目外均无尾叉,除尾节外，其余各节都有附肢1对。
　　第1触角常为双枝型。第2触角外肢有时特化为鳞片，有时全缺。大颚多分化为切齿部和臼齿部，其间可能有带齿的活动片（囊虾总目）外侧常有触须。与低等甲壳类的显著区别是：它们的躯干部附肢分化为两类：胸肢8对──单枝或双枝型（见图）,原肢2节,内肢一般分5节,外肢有或无;腹肢6对──多为双枝型。两性生殖孔都在胸部,雌孔在第6胸节,雄孔在第8胸节。头部常有成对的复眼（有柄或无柄），少数种退化或全缺。发育过程中一般有幼体变态。刚孵化的幼体可能是无节幼体，如磷虾目、对虾类），或是溞状幼体（如真虾类、蟹），有些类群者与成体相似，只是附肢可能少1或2对（如囊虾类各目，部分淡水虾蟹）。

　　内部器官变化较大。一般前肠具有构造较复杂的胃，胃分贲门部和幽门部，内有脊、沟和许多小骨片。消化腺通常为肝胰脏，开口于幽门部。口足目和叶虾目的心脏自胸部延长到腹部，心孔数目多；其他各目心脏一般较短（在胸部），心孔数目少。自心脏向前和向后各有一支大动脉。
　　软甲类主要为海生，少数栖于淡水，也有完全陆生的(等足目)。海生类型自潮间带到深海底都有分布，目前已知最大深度超过 1万米(端足类、等足类、涟虫类)。大部种类为底栖型，部分为浮游型，栖息环境和生态特点有极大的差异。等足目的许多种营寄生生活。
　　分类大纲：
　软甲纲(Malacostraca)
　　叶虾亚纲(Phyllocarida)
　　　　藻甲目(Leptestraea)，又称叶虾目(Nebeliacea)
　　掠虾亚纲(Hoplocarida)
　　　　口足目(Stomatopoda)
　　真软甲亚纲(Eumalacostraca)
　　　合虾总目（原虾类）(Syncarida)
　　　　山虾目(Anaspidacea)
　　　　地虾目(Bathynellacea)
　　　全虾总目(Pancarida)
　　　　温泉虾类(Thermosbaenacea)
　　　囊虾总目(Peraeurida)
　　　　糠虾目(Mysidacea)
　　　　涟虫目(Cumacea)
　　　　穴虾目(Spelaeogriphacea)
　　　　端足目(Amphipoda)
　　　　等足目(Isopoda)
　　　　原足目(Tanaidacea)
　　　真虾总目(Eucarida)
　　　　磷虾目(Euphausiacea)
　　　　异虾目(Amphionidacea)
　　　　十足目(Decapoda)