平面五杆并联机器人运动学导论
平面五杆并联机器人运动学导论
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历史版本
《平面五杆并联机器人运动学导论》是由余跃庆编写，于2007年由国防工业出版社出版的一部学术性书籍。书中详细探讨了平面五杆并联机构的结构特性，并提出了一种适用于此类机器人的运动系统设计方案。此外，还建立了一系列数学模型，包括位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析以及速度和加速度的正解与逆解。同时，作者还介绍了一种新的方法来构建并联机器人的雅可比矩阵。这本书主要面向机械自动化领域的学生和专业人士，也可供其他相关学科的研究人员使用。[1][2]
图书简介
《平面五杆并联机器人运动学导论》一书深入研究了平面五杆并联机构的结构特点，并在此基础上提出了相应的运动系统设计方案。通过建立一系列数学模型，如位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析以及速度和加速度的正解与逆解，为读者提供了丰富的理论基础。此外，作者还介绍了如何利用新方法构建并联机器人的雅可比矩阵。这些研究成果对于从事机械自动化及相关领域工作的学者和技术人员具有重要的参考价值。[3]
出版信息
- 书名：《平面五杆并联机器人运动学导论》