刘永（207年后—264年后），涿郡涿县（今河北涿州）人。[1]三国时期蜀汉昭烈帝刘备的庶子，[4]蜀汉后主刘禅的弟弟。[1] 221年，刘永被封为鲁王，230年改封为甘陵王。由于刘禅的猜忌，刘永被禁止上朝十余年。蜀汉灭亡后，刘永被迁往洛阳，任命为奉车都尉，封乡侯。[2] 人物生平
黄初二年（221年）四月初六日，刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为章武。六月，刘备派司徒许靖封刘永为鲁王，策文说：“皇子刘永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，继统汉室大业，遵循古代礼制，替你建置藩国，让你受封东土，国土覆盖龟山、蒙山，世代成为中央朝廷藩屏。呜呼，恭敬地接受朕的诏令吧！想想你所受封的鲁地，经一次历史变革就归入圣人仁治之道，其风俗教化至今淳风犹存。人们注重修养，世代相传美德。你可要尽心地遵礼守法，安抚臣民，恭正地按照礼仪履行祭祀职责。切切以此为训为戒啊！”[3] 章武三年（223年）四月二十四日，刘永的父亲刘备在永安宫去世，时年六十三岁。五月，刘永的哥哥太子刘禅在成都即位，改年号为建兴。