埃斯林根县的历史可以追溯到1803年,当时曾经的自由帝国城市埃斯林根(Esslingen am Neckar)成为符腾堡的一部分,创建了埃斯林根上级办事处(Oberamt Esslingen)。在历史的进程中,它经历了多次变更。自1810年起,它属于罗滕贝格地区管辖(Landvogtei Rothenberg),并从1818年直到1924年解散时属于内卡区(Neckarkreis)。1934年,上级办事处更名为埃斯林根县,并在1938年10月1日,由于斯图加特上级办事处、斯科恩多夫县、基希海姆县和格平根县的几个市镇被解散,埃斯林根县得以扩大。1964年10月16日,州政府允许从之前的拼写更改为当前的埃斯林根县。1973年,该县与纽廷根县合并(不包括格拉芬贝格)。1975年,两个市镇(莱因费尔登和穆斯贝格)从博布林根县被添加进来,形成了今天该县的边界。