棱齿龙的第一个骨骸是在1849由早期古生物学家发现。然而在当时,这些骨头被认为属于年轻禽龙。直到1870年代,古生物学家汤玛斯·亨利·赫胥黎(Thomas Huxley)发表了棱齿龙的完整叙述。在棱齿龙第一个种被命名后,威廉·达尔文·福克斯(William Darwin Fox)牧师提供赫胥黎大量的棱齿龙化石。
棱齿龙的骨架模型,位于牛津大学自然历史博物馆
早期古生物学家将这种小型、二足、草食性恐龙塑造成不同模样。在1882年,有些古生物学家提出棱齿龙如同现代树袋鼠,能够攀爬树以寻找躲藏处。这个观点持续了一世纪。然而在1974年,彼得·加尔东(Peter M. Galton)提出棱齿龙更准确的肌肉与骨骼结构,并说服了大多数古生物学家棱齿龙是生存于地面上。