亨利埃塔·玛丽亚是法国国王亨利四世和他的第二任妻子玛丽·德·美第奇的幼女。她的名字正是为了纪念她的父母。她于1609年11月25日在卢浮宫出生。由于当时的英国还在使用罗马儒略历,所以也有一些 历史学家将她的出生日期记录为11月26日。亨利埃塔·玛丽亚是一个天主教徒。作为法国波旁王朝君主的女儿,她被称为“Fils de France(法兰西小姐)”。她也是法国国王路易十三的妹妹。1610年5月14日,亨利埃塔·玛丽亚的父亲遇刺身亡,当时她还不到一岁。她从小在王室家庭教师弗朗索瓦丝·德·蒙特格拉特的照看下长大。