早年经历
皇甫无逸，字仁俭，京兆万年（今陕西西安）人。父亲叫皇甫诞，任隋朝并州总管府司马。仁寿末年，汉王杨谅反叛，逼迫他而不从命，被杀。皇甫无逸在长安，听说事变立刻号哭起来，人们询问缘故，他回答说：“我父亲生平重视节义，一定不会苟且免难的。”不久讣告送到，果然这样。当时五等爵制已经废除，隋炀帝杨广赞扬皇甫诞的忠心，专门封皇甫无逸为平舆侯，追赠皇甫诞为柱国、弘义郡公。 归顺唐朝
皇甫无逸历任淯阳太守，政绩为天下优等，二次升任后为右武卫将军。皇帝巡视江都，下诏命他驻守洛阳。隋炀帝杨广被杀后，他就与段达、元文都立越王杨侗。等到王世充篡位，丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺国家。追他的骑兵赶了上来，皇甫无逸回头对他们说：“我宁愿死，始终不会与你们一同反叛的。”解下金带丢到地上，说：“把这送给你们，不要再阻拦我了。”骑兵争着下马抢金带，因此获免。