16世纪末期,伽利略(Galileo Galilei)研究了地球表面物体的运动,提出伽利略惯性定律。牛顿(Sir Isaac Newton)在这一基础上进行改进,提出牛顿第一定律。[2][7]1687年,牛顿在其著作《自然哲学的数学原理》(Philosophiae naturalis principia mathematica)一书中为惯性力奠定了理论基础,提出:由于物质的惰性(惯性),使得每个物质自身的静止的或运动的状态难以被剥夺。因此固有的力也能用极著名的名称惰性力(即惯性力,vis inertie)来称呼它。[3]