三角龙的第一个标本是在1887年由工人在科罗拉多州丹佛市附近的郊区发现的。这些化石很快就被送到了古生物学家奥塞内尔·查利斯·马什(Othniel Charles Marsh)的手中。但是在最开始,三角龙并没有被马什认为是恐龙,因为化石材料只保存了三角龙的额骨以及上面的一对眉角。在当时发现的恐龙中还没有拥有如此大角的种类,所以马什认为这对角不可能是恐龙的,应该属于一种巨型的野牛,于是将三角龙命名为了“长角北美野牛”(Bison alticornis)[8]。
1888年,马什又发现了一些长角的恐龙化石,于是建立了角龙属(Ceratops),含义是“长有角的脸”。可是他并没有将角龙和“长角北美野牛”联系起来。同年,他的助手约翰·贝尔·哈切(John Bell Hatcher)在怀俄明州的兰斯组地层中发现了一个保存的完整的头骨,才把“长角北美野牛”和恐龙联系在一起。马什这才注意到自己的错误,于是把“长角野牛”和哈切发现的标本都重新研究,并建立了三角龙属,其中“长角野牛”被马什命名为褶皱三角龙(T. horridus);而助手哈切发现的化石则被命名为前突三角龙 (T. prorsus)。三角龙的拉丁学名“Triceratops”也就是“三”(Tri-)和“角龙”(长角的脸,ceratops)的结合[10]。