1905年,爱因斯坦(Albert Einstein)发表了《论动体的电动力学》(《On the Electrodynamics of moving bodies》)一文,提出了狭义相对论的初步设想,将相对性原理和光速不变原理作为狭义相对论的两个基本假设。[9]在相对论创立的初期,迈克尔逊(Michelson)与莫雷(Morley)通过实验研究地球相对于“以太”的运动,后来,科学家们意识到,如果抛开“以太”假设,迈克耳逊-莫雷实验的结果就是对光速不变原理的验证。[7]
1632年,伽利略(Galileo)在《关于托勒密和哥白尼两大世界体系的对话》(《Dialogo sopra i due massimi systemi del mondo, tolemaico e copernicano》)一书中给出了伽利略相对性原理,认为在不同的参考系中的力学的基本规律相同,即在一切惯性参考系中力学规律都具有相同的数学形式,[11]并提出了与力学相对性原理相应的伽利略变换。[12]