1766年,安东尼奥·科雷亚·巴博萨负责在皮拉西卡巴河口建立一个定居点,他选择了距离河口大约90公里(56英里)的一个地点。该定居点于1767年8月1日正式成立,最初隶属于伊图镇。1784年,皮拉西卡巴从伊图镇独立出来,成为一个教区。1821年,该教区升格为城镇,称为新宪法镇(Vila Nova da Constituição)。1856年,新宪法镇升级为城市,并在1877年根据时任市议员、未来的巴西总统普鲁登特·德·莫拉伊斯的法律正式更名为“皮拉西卡巴”。1944 年,该市成为天主教皮拉西卡巴教区的所在地。