米尔杜拉有着悠久的橙子和葡萄种植历史,土著居住史更为悠久。包括拉特杰(Latje Latje)和巴金吉(Barkindji,也称为Paakantji)等民族,是现今米尔杜拉地区的原住民。1857年,第一批欧洲人到达该地区,并带来了羊来放牧丰饶的牧场。1877年至1884年维多利亚州的一场大旱促使阿尔弗雷德·迪金(Alfred Deakin)访问了加利福尼亚的灌溉区,并在那里遇到了乔治和威廉·查菲(George and William Chaffey)。1886年,查菲兄弟来到澳大利亚,选择了一个名为米尔杜拉的废弃牧羊场作为他们的第一个灌溉定居点,并与维多利亚州政府签订了一项协议。1887年,米尔杜拉正式宣布为城市。邮局于1888年1月23日开业。