蒂沃利的历史可以追溯到公元前2世纪,当时它就是古罗马人的度假胜地,吸引了许多皇帝和贵族在此建造别墅和离宫。蒂沃利的历史遗迹可以追溯到公元前13世纪。从伊特鲁里亚时代开始,蒂沃利作为一个萨宾城市,是蒂布尔蒂娜女先知(Tiburtine Sibyl)的所在地。在罗马时代,蒂沃利保持了一定的重要性,因为它位于罗马人必须经过的道路上,穿越亚平宁山脉前往阿布鲁佐地区。在547年,哥特战争(Gothic War)期间,这座城市被拜占庭将军贝利撒留斯(Belisarius)加固,但后来被托蒂拉(Totila)的军队摧毁。战争结束后,它成为了一个拜占庭公国,后来被吸收进圣彼得领地(Patrimony of St. Peter)。