普拉夫金斯克成立于1312年,位于拉瓦河的一个渡口,由条顿骑士团建立。当地的纳坦吉亚部落在普鲁士被条顿骑士团征服后,于1335年在大团长卢德维希·冯·布伦瑞克(Luther von Braunschweig)的领导下获得了城市特权。它以其德语名称弗里德兰(Friedland,“和平之地”)而闻名。1440年,该城加入了反对条顿骑士团的普鲁士联盟,并在波兰国王卡齐米日四世·雅盖隆(Casimir IV Jagiellon)的请求下,于1454年签署了将该地区并入波兰王国的法令。在随后的十三年战争中,该城遭到严重破坏,这是所有波兰-条顿战争中最长的一次。战后,根据1466年在托伦签署的和平条约,它成为波兰的一个封地,由条顿骑士团持有。1525年,该城成为波兰的附庸国普鲁士公国的一部分,此后条顿骑士团国家世俗化。从1618年起,它由霍亨索伦王朝的勃兰登堡公爵统治,仍然处于波兰的宗主权之下。在1655-1660年的第二次北方战争期间,它再次被瑞典军队破坏。