公元初,马来半岛有羯[jié]荼、狼牙修等古国。15世纪初以马六甲为中心的满剌加王国统一了马来半岛的大部分。16世纪开始先后被葡萄牙、荷兰、英国占领。20世纪初完全沦为英国殖民地。加里曼丹岛沙捞越、沙巴历史上属文莱,沙捞越由詹姆士·布鲁克租借并逐步扩展领土,沙巴由英国北婆罗洲公司控制,1888年两地沦为英国保护地。二战中,马来半岛、沙捞越、沙巴被日本占领。战后英国恢复殖民统治。1957年8月31日马来亚联合邦宣布独立。1963年9月16日,马来亚联合邦同新加坡、沙捞越、沙巴合并组成马来西亚(1965年8月9日新加坡退出)。 史前时代
在马来半岛、沙巴与砂拉越均有考古遗留出土。人类在这个区域栖息的最古老证据可追溯到距今4000年前,发掘了旧石器时代早期文化-坦彭文化,旧石器时代晚期文化-巴基特·椿平遗址等,这些旧石器时代猎人可能是塞芒人的祖先,这个矮黑人群体在马来半岛具有极深的渊源。 在距今1万年前起始,东南亚由旧石器时代向新石器时代过渡,在距今5000年以前的新石器时代,中国南方属于百越民族的族群不断迁徙入中南半岛,公元前第2个千年期间,青铜器在东南亚北部地区普遍出现,铁器也在公元前500年以后大量使用。 瑟诺伊人似乎是个复合群体,有一半的母系DNA谱系来自塞芒人,另有一半来自晚近从中南半岛迁来的祖先。学者主张他们是早期南岛语族农耕者的后代,大约在距今4000年前,将语言与技术带到半岛南部。他们与塞芒人结合起来并混血。