模式标本(编号USNM 4989)是由查尔斯·斯腾伯格(Charles H. Sternberg)在1884年发现于堪萨斯州渥太华县。头颅骨长度约90公分。短颈龙是由塞缪尔·温德尔·威利斯顿(S.W. Williston)在1907年命名。在1952年,乔治·史登柏格(George F. Sternberg)在堪萨斯州拉塞尔县的Fairport黏土层,发现一个更大的标本(编号FHSM VP-321),头骨长度为1.7公尺。在2005年,两位科学家鉴定出这两个堪萨斯州标本的地质年代。短颈龙的头骨长度为90公分,身长约10公呎。短颈龙是已知北美洲最晚出现的上龙类。