刚体
一种理想的力学模型
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刚体（Rigid Body[1]）是一种理想的力学模型。[8]刚体通常是指在运动中或受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。实际上，绝对的刚体是不存在的。[1]
1775年，莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）提出刚体的概念，把牛顿第二定律推广到刚体，应用三个欧拉角来表示刚体绕定点转动的角位移，导出了刚体定点转动的运动微分方程，完整地建立了描述具有六个自由度的刚体普遍运动方程。[7][9]
刚体在机械工程、物理学、计算机图形学等领域应用广泛。在机械工程中，设计和分析机械结构时，通常将其视为刚体，以简化计算和预测其运动和受力情况。在物理学中，为了使问题简化，对外力作用下形变并不显著的物体，常用刚体这一模型来处理问题。在计算机图形学中，刚体动画用于模拟物体的运动和碰撞，如游戏、电影特效等。[3][4][5][6]