17世纪德国天体制图师约翰·拜耳将星座称为三分主星和三方世界(Triplicitas and Orbis terrarum tripertitus),分别代表欧洲、亚洲和非洲三大区域。为与南天的南三角座区别,星座还曾获名“北三角”(Triangulus Septentrionalis)。1690年,波兰天文学家约翰·赫维留在《赫维留星图》(Firmamentum Sobiescianum)中把三角座ι、胃宿增一和胃宿增二三颗光线黯淡的恒星单独分出,新组成小三角座,原本的星座更名主三角座(Triangulum Majus)。国际天文联会于20世纪20年代确立88个现代星座,三角座便是其一,没有认可赫维留划分的小三角座。